作者 | 張祥威

編輯 | 德新

行泊一體的話題熱度不減。 

近日，宏景智駕核心產(chǎn)品單SoC行泊一體解決方案已全場(chǎng)景跑通，可實(shí)現(xiàn)高速導(dǎo)航輔助駕駛。 

在推進(jìn)量產(chǎn)的同時(shí)，宏景智駕也在布局BEV感知、輕高精地圖甚至去高精地圖的智駕方案，同時(shí)也在打造4D BEV感知真值系統(tǒng)產(chǎn)品，賦能更多車企進(jìn)行相關(guān)技術(shù)開發(fā)。 

宏景智駕在HiEV進(jìn)行了主題為《如何打造極致“品價(jià)比”的輕地圖ADAS 產(chǎn)品》的線上分享，要點(diǎn)如下： 

宏景智駕BEV去高精地圖技術(shù)展示；

宏景智駕輕地圖ADAS產(chǎn)品，打造極致“品價(jià)比” ；

宏景智駕 Hyper-GTMax 如何附能車企高階感知自研能力？

以下為線上分享問答環(huán)節(jié)的內(nèi)容整理。 

一、將BEV輕地圖能力降維到20T級(jí)算力芯片上

Q：當(dāng)實(shí)時(shí)感知的結(jié)果跟本地的SD Pro Map（比標(biāo)精地圖精度更高）有差異的話，我們的邏輯策略是什么樣的？ 

A：首先，宏景目前的開發(fā)重心還是高性價(jià)比的行泊一體產(chǎn)品。所以我們?cè)诟咚偕厦娌捎玫氖荢D地圖，不是SD Pro的方案。在高速上SD地圖就可以實(shí)現(xiàn)BEV+去地圖的方案。因?yàn)槲覀冊(cè)诟兄说拈_發(fā)是不分高速和城市的。 

在城市里面很多地方的拓?fù)涫欠浅＠щy的，所以目前拓?fù)涞哪K還沒有非常成熟之前，在這種比較復(fù)雜的路段，我們還是以圖商提供的為準(zhǔn)。 

Q：目前我們對(duì)BEV的最低算力有評(píng)估嗎？ 

A：我們目前可以把6V的BEV方案，在20TOPS+ 的芯片上實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)和地圖檢測(cè)的能力。 

Q：宏景的4D真值系統(tǒng)相當(dāng)于是給車廠搭建了一套地圖采集的設(shè)備么？ 

A：它其實(shí)不是地圖采集。它更多的是，比如我們希望用一段多個(gè)圖像的30秒數(shù)據(jù)，針對(duì)下游的任務(wù)，比如目標(biāo)檢測(cè)、局部地圖的一些元素檢測(cè)，包括一些Occupancy 的檢測(cè)提供它的真值系統(tǒng)。 

因?yàn)闃?gòu)建這些真值是非常麻煩的，很多時(shí)候車企想快速完成感知的0到1的能力的構(gòu)建的時(shí)候，往往取決于它要怎么把這個(gè)數(shù)據(jù)構(gòu)建出來。所以我們應(yīng)客戶需求做出了這套真值系統(tǒng)。 

Q：宏景的方案跟其他家比，技術(shù)差異化主要在哪里？ 

A：第一，我們其實(shí)已經(jīng)做了大量的基于HD Map的量產(chǎn)NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）的落地。要去掉高精地圖，首先要了解在量產(chǎn)NOA地圖里的一些點(diǎn)，去地圖的時(shí)候就更有信心，這個(gè)過程中的積累能更好地幫我們知道什么時(shí)候該如何解決某些問題。 

第二，目前BEV輕地圖的方案主要還是用在一些比較貴的車型上。我們希望能夠把BEV輕地圖的能力，通過技術(shù)降本的方式提供給車廠和消費(fèi)者。這也是我們跟其它公司一個(gè)比較大的不同，我們能夠把這種BEV輕地圖的能力降維放到20TOPS+ 的芯片上，能實(shí)現(xiàn)差不多的功能，體驗(yàn)上也非常優(yōu)秀。我們主打的是最高的“品價(jià)比”。 

Q：要做到BEV輕地圖的方案，算法上是如何考量的，是否要采用Transformer類型網(wǎng)絡(luò)？ 

A：首先回到商業(yè)維度，我感覺城市NOA的落地，并不一定是大芯片+Transformer就一定能實(shí)現(xiàn)的，更多的是整個(gè)功能做出來是怎么樣的？體驗(yàn)如何？?jī)r(jià)格如何？這是一個(gè)點(diǎn)。 

第二，從技術(shù)維度上，因?yàn)檎麄€(gè)BEV模型有很多個(gè)模組，包括比如2D轉(zhuǎn)3D模塊、時(shí)序、檢測(cè)模塊，在一些功能模塊上面，我認(rèn)為是不是 Transformer 都無所謂，只要能夠完成這個(gè)功能就可以。無論是Transformer或者CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）都可以。在檢測(cè)上面使用Transformer的方式，其實(shí)能帶來表征的一些優(yōu)化。 

從芯片的角度說，用這種支持Transformer的芯片，對(duì)于算法的選擇上是有很多的幫助的。對(duì)我們來說做BEV地圖的檢測(cè)，如果只是用傳統(tǒng)的CNN，想去地圖是非常困難的，因?yàn)樗蟹浅６嗪裰氐暮筇幚怼?nbsp;

所以我們現(xiàn)在整個(gè)BEV在車端算法的核心，是在輸出端能夠直接輸出點(diǎn)集加上局部的拓?fù)?，這個(gè)輸出的表征其實(shí)是非常重要的。這也是為什么我們?cè)?0TOPS＋ 的芯片上能夠做出來跟Transformer效果差不多的線，它并不是通過大量的復(fù)雜的后處理來得到的，而是直接從模型里面出的。 

Q：您認(rèn)為BEV的難度以及壁壘在哪里？ 

A：我認(rèn)為算法壁壘、數(shù)據(jù)壁壘，或者說BEV究竟能不能應(yīng)用到一個(gè)非常好的產(chǎn)品上面，其實(shí)都有壁壘。 

舉個(gè)例子，從算法開發(fā)的角度來說，BEV其實(shí)也有一些不同的功能模塊，比如BEV下的3D目標(biāo)檢測(cè)這個(gè)功能，從整個(gè)數(shù)據(jù)的構(gòu)建到標(biāo)注到最后的輸出，這個(gè)難度會(huì)稍微小一點(diǎn)。但是BEV輕地圖的這個(gè)功能，要完成非像素級(jí)別對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)的構(gòu)建，其實(shí)要花的時(shí)間和整個(gè)數(shù)據(jù)構(gòu)建的難度會(huì)更大。 

第二，數(shù)據(jù)的壁壘肯定是最大的。擁有越來越多高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，BEV感知的性能就越好，迭代周期就越快。所以到BEV的階段，需要有非常強(qiáng)的數(shù)據(jù)構(gòu)建的能力，包括自動(dòng)標(biāo)注都是非常重要的。 

第三，如何基于BEV打造一個(gè)好的產(chǎn)品也是一種壁壘。 

二、要實(shí)現(xiàn)城市NOA，必須去高精地

Q：現(xiàn)在大家可能會(huì)感受到，去地圖后的成本并沒有降太多，而且體驗(yàn)相比于傳統(tǒng)高精地圖的體驗(yàn)還會(huì)差一些，您怎么看這個(gè)問題？ 

A：我認(rèn)為這個(gè)問題一方面取決于感知的成熟度，另一方面取決于體驗(yàn)?zāi)懿荒艹掷m(xù)做得更好，還有一方面取決于客戶的接受度。 

宏景目前還是腳踏實(shí)地的希望先從高速做起，在高速上基于我們非常成熟的行泊一體的量產(chǎn)的系統(tǒng)，能把高精地圖和高精定位模組去掉。 

然后在感知開發(fā)端，其實(shí)不論城市和高速我們都會(huì)積累，所以我們也不會(huì)那么快一定要在城市里面完全不依賴高精地圖。目前階段我們的重心還是在高速上去完成具備性價(jià)比產(chǎn)品的打造。 

從價(jià)格方面，我非常贊同“一個(gè)ADAS系統(tǒng)應(yīng)該在車價(jià)的3% - 5% 的區(qū)間”這種說法，如果我們要讓10萬的車能滿足這樣的功能，那是不是要把整個(gè)系統(tǒng)成本壓到這個(gè)區(qū)間，主機(jī)廠才愿意買單，才能有更多人愿意買單。這個(gè)時(shí)候我們一定是希望通過更好的技術(shù)降本去完成。 

通過BEV輕地圖的方式，在現(xiàn)在這種比較成熟的行泊一體的里面做到體驗(yàn)不降，甚至上了BEV之后體驗(yàn)還能更好，同時(shí)能降低成本，把這個(gè)能力給到更多的低價(jià)的車型，更多的消費(fèi)者手里，這是我們的愿景。 

Q：想問一下目前在跟主機(jī)廠交流的過程當(dāng)中，主機(jī)廠的態(tài)度，是不是對(duì)去地圖的訴求真的很強(qiáng)烈？還是主機(jī)廠的訴求只是降本？并不特別關(guān)心怎樣通過技術(shù)去實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。 

A：我覺得這個(gè)可以分成兩個(gè)點(diǎn)。第一點(diǎn)，現(xiàn)在比較熱的城市NOA的功能，它的去地圖其實(shí)并不是一個(gè)降本的方案，因?yàn)楦呔貓D在城市里面要保持這個(gè)東西非常困難，所以它更多是從技術(shù)角度的考慮，要實(shí)現(xiàn)城市NOA，必須具備去地圖的能力。 

現(xiàn)在，我們?cè)诟咚貼OA上去地圖的能力，相對(duì)來說實(shí)現(xiàn)的方式會(huì)比城市稍微簡(jiǎn)單一點(diǎn)，它只要能夠把各種匝道、各種困難的場(chǎng)景攻克了，能夠達(dá)到這樣的功能，其實(shí)從降本的層面，對(duì)于這個(gè)主機(jī)廠來說他們還是非常樂意見到這樣的產(chǎn)品推出。只要能保證產(chǎn)品體驗(yàn)足夠優(yōu)秀，還比別人便宜，是非常有競(jìng)爭(zhēng)力的。 

還有一點(diǎn)，這種新系統(tǒng)里面它有一個(gè)核心點(diǎn)，就是它會(huì)把這個(gè)BEV的感知架構(gòu)給拿出來，整個(gè)數(shù)據(jù)架構(gòu)可以逐漸地從高速往城市這樣去走，是一個(gè)體系化的升級(jí)和更新。 

Q：相比傳統(tǒng)技術(shù)，BEV技術(shù)下的標(biāo)注有哪些新的規(guī)則和新的技術(shù)? 

A：以BEV地圖舉例，規(guī)則層面肯定還是看算法下游的一些定義，包括后面需要的哪些功能來做BEV地圖的一些標(biāo)注，要識(shí)別哪一些元素，之間它需要有一個(gè)關(guān)聯(lián)關(guān)系，這個(gè)關(guān)聯(lián)關(guān)系是怎么樣的？這是一個(gè)維度。 

另外從技術(shù)的角度，它會(huì)比傳統(tǒng)的更復(fù)雜一點(diǎn)。因?yàn)槿绻朐?V上面直接標(biāo)BEV地圖，基本上不太可能，所以必須要能夠有場(chǎng)景重建能力的模塊，在這個(gè)場(chǎng)景重建的基礎(chǔ)上去做完標(biāo)注，標(biāo)完的數(shù)據(jù)還得跟圖像級(jí)別的像素對(duì)應(yīng)起來。這個(gè)地方對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間同步，傳感器的標(biāo)定，整個(gè)基礎(chǔ)能力都是非?？简?yàn)的，才能得到4D對(duì)應(yīng)好的這種真值Clip 來做BEV訓(xùn)練，不然構(gòu)建出來的數(shù)據(jù)對(duì)齊程度不高，這個(gè)BEV訓(xùn)練出來結(jié)果會(huì)有很大的問題。 

Q：在擁堵場(chǎng)景下，BEV怎么做到實(shí)時(shí)建圖，比如一個(gè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)被周圍車輛遮擋住了，怎么解決這個(gè)問題？ 

A：這是一個(gè)非常難的點(diǎn)，我覺得解決了這個(gè)問題之后，就能在高速上把BEV地圖去掉了?，F(xiàn)在我們的解決方案，首先整個(gè)BEV并不是單幀的，它是帶時(shí)序的。因?yàn)檎麄€(gè)地圖元素是一個(gè)靜態(tài)的信息，所以只要曾經(jīng)看到過，就能記住。 

BEV地圖跟傳統(tǒng)的所見即可得的這種車道線檢測(cè)對(duì)比，它有一定的預(yù)測(cè)和推理能力。很多時(shí)候我數(shù)據(jù)標(biāo)的時(shí)候真值為一個(gè)路口，或者一個(gè)匝道口，其實(shí)有時(shí)候像素里面沒有看到，它其實(shí)就有局部的預(yù)測(cè)能力。這是一個(gè)點(diǎn)，在感知端需要更好地解決這個(gè)問題。 

如果目標(biāo)車輛真的被各種大車擋住了什么都看不見，這時(shí)候我們需要更多的規(guī)控端和后端，需要用到一些車流的信息，因?yàn)檐嚵鞯男畔⒑芏鄷r(shí)候跟中心線是息息相關(guān)的，所以我們也會(huì)重點(diǎn)參考比如歷史的車流信息，這其實(shí)對(duì)于我們BEV地圖檢測(cè)是有些幫助的。當(dāng)然如果說極端場(chǎng)景下，還是需要人工接管的。 

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