12月29日消息，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（哈工大）機(jī)電工程學(xué)院付宜利教授、倪風(fēng)雷教授團(tuán)隊(duì)聯(lián)合校友企業(yè)博實(shí)股份在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得重要進(jìn)展。該團(tuán)隊(duì)在雙形態(tài)人形機(jī)器人整機(jī)、多型號關(guān)節(jié)模組、雙版本靈巧手及智能控制算法等方面實(shí)現(xiàn)了階段性成果。其中，雙足人形機(jī)器人樣機(jī)主要面向非結(jié)構(gòu)化、復(fù)雜地形環(huán)境中的巡檢與輔助作業(yè)任務(wù)，而輪式人形機(jī)器人樣機(jī)則專注于平坦地面環(huán)境下的室內(nèi)服務(wù)、物料搬運(yùn)與精準(zhǔn)作業(yè)任務(wù)。

兩款人形機(jī)器人均搭載7自由度串并混聯(lián)機(jī)械臂，具備全關(guān)節(jié)力控功能，以保障安全人機(jī)交互與精細(xì)柔順操作。在核心關(guān)節(jié)模組方面，團(tuán)隊(duì)自研集成扭矩傳感器的擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與純滾動準(zhǔn)直驅(qū)的擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂關(guān)節(jié)在僅5kg自重下具備5kg的負(fù)載能力，腿部關(guān)節(jié)最大扭矩達(dá)400Nm。此外，團(tuán)隊(duì)還研制了兩種靈巧手方案，一款為具有20關(guān)節(jié)、15主動自由度的高性能靈巧手；另一款為具有11關(guān)節(jié)、7主動自由度的欠驅(qū)動輕量化靈巧手，傳動系統(tǒng)采用原創(chuàng)剛性肌腱方案，使單根手指能輸出30N以上的動態(tài)指尖力。

在智能控制算法方面，團(tuán)隊(duì)采用哈工大自研“活字-日新”大模型作為機(jī)器人的智能中樞，提供語音對話、指令理解與任務(wù)分解能力，并集成了自主導(dǎo)航與視覺能力?？刂粕喜扇∧Ｐ皖A(yù)測控制結(jié)合全身控制與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的雙路線并行策略，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定運(yùn)動。博實(shí)股份作為由哈工大及機(jī)器人研究所科研骨干創(chuàng)辦的科技型企業(yè)，專注于智能制造裝備及工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)，并提供智能工廠整體解決方案。