蓋世汽車訊 6月22日，現(xiàn)代汽車與安波福合資企業(yè)、自動(dòng)駕駛技術(shù)公司Motional宣布將推出擴(kuò)展的公共數(shù)據(jù)集nuPlan，旨在幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提高效率和安全性。

nuPlan是全球首個(gè)自動(dòng)駕駛汽車規(guī)劃的基準(zhǔn)，包含一個(gè)大規(guī)模機(jī)器學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集和一個(gè)用于測(cè)量規(guī)劃技術(shù)性能的工具包。該數(shù)據(jù)集旨在幫助構(gòu)建自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，能在復(fù)雜、混亂的環(huán)境中不斷提供安全且符合系統(tǒng)要求的性能。其中，測(cè)量工具包本質(zhì)是一個(gè)虛擬駕駛測(cè)試。此外nuPlan還模擬了與其他交通參與者的不確定交互，例如在現(xiàn)實(shí)世界中的交互。

（圖片來源：Motional）

盡管基于機(jī)器學(xué)習(xí)（ML）的規(guī)劃已被廣泛研究，但由于缺乏為閉環(huán)評(píng)估提供通用框架的已發(fā)布數(shù)據(jù)集，該領(lǐng)域的發(fā)展受到了限制。Motional旨在通過提供基于機(jī)器學(xué)習(xí)的規(guī)劃數(shù)據(jù)集、閉環(huán)評(píng)估和規(guī)劃相關(guān)指標(biāo)填補(bǔ)這一空缺。

nuPlan能夠擴(kuò)展到駕駛員在現(xiàn)實(shí)世界中遇到的所有復(fù)雜情況，包括每1,000小時(shí)駕駛會(huì)經(jīng)歷一次的極端邊緣情況。這些數(shù)據(jù)無需人工注釋，完全由機(jī)器完成，但質(zhì)量幾乎一致。此外，該數(shù)據(jù)集超大，包含約5億張圖像和1億張激光雷達(dá)掃描。

由于nuScenes專注于具有高質(zhì)量注釋的高度策劃的數(shù)據(jù)，因此僅包含五個(gè)小時(shí)的駕駛數(shù)據(jù)。相比之下nuPlan數(shù)據(jù)集可提供1,500小時(shí)，相當(dāng)于4.7年的平均駕駛時(shí)間，而美國(guó)人平均每天的開車時(shí)間為52分鐘。

為什么需要更多數(shù)據(jù)呢？考慮大多數(shù)人駕駛的多樣化環(huán)境，在Motional測(cè)試自動(dòng)駕駛出租車的所有區(qū)域，包括波士頓市中心、匹茲堡的住宅區(qū)、新加坡的創(chuàng)業(yè)中心和拉斯維加斯大道，每個(gè)地方都有其獨(dú)特的駕駛狀況。

具體不同之處包括交通流模式（如在新加坡車輛靠左行駛）、道路標(biāo)志和信號(hào)，以及各種類型的十字路口、地形和其他特征。即使在同一個(gè)城市，由于交通密度、道路布局、地形和交通法規(guī)各不相同，以及各地區(qū)擁有自己的道路規(guī)定，因此汽車每天都會(huì)遇到不同的駕駛情況。

nuPlan的另一個(gè)顯著優(yōu)勢(shì)是其閉環(huán)測(cè)試能力，改進(jìn)了現(xiàn)有基準(zhǔn)測(cè)試中使用的開環(huán)測(cè)試。開環(huán)系統(tǒng)中，無論系統(tǒng)的行為如何，輸入都與系統(tǒng)的響應(yīng)無關(guān)。開環(huán)有時(shí)被稱為模仿學(xué)習(xí)，因?yàn)橄到y(tǒng)只是檢查計(jì)劃路線是否與駕駛員采取的路線相似。在閉環(huán)評(píng)估中，計(jì)劃路線用于控制車輛。因此車輛可能會(huì)偏離司機(jī)原來選擇的路線。然后其他司機(jī)會(huì)做出相應(yīng)的反應(yīng)。

此外，Motional閉環(huán)駕駛測(cè)試還進(jìn)行了其他測(cè)試，如汽車在超車時(shí)應(yīng)保持多遠(yuǎn)距離，乘客是否可能因轉(zhuǎn)彎時(shí)的高加速度而暈車，以及車輛在接近違規(guī)過馬路的行人時(shí)如何減速。閉環(huán)測(cè)試考慮了與上述場(chǎng)景相關(guān)的規(guī)劃指標(biāo)，以及交通規(guī)則、車輛動(dòng)態(tài)、目標(biāo)實(shí)現(xiàn)，這與經(jīng)驗(yàn)豐富且安全的人類駕駛員一樣。

通過使用nuScenes幫助無人駕駛車輛更好地觀察世界和周圍的其他道路使用者，Motional可以改變感知，并與世界分享這些知識(shí)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展。隨著將來nuPlan的推出，Motional希望通過提供大規(guī)模數(shù)據(jù)集和通用基準(zhǔn)，為規(guī)劃進(jìn)展鋪平道路，而這可能是自動(dòng)駕駛的最終形態(tài)之一。

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