今天，華玉通軟（下稱“華玉”）宣布“海鷗”確定性調(diào)度中間件（SEAGULL DS）正式商用。作為繼“雨燕”通信中間件（SWIFT DDS）、“云雀”容器化執(zhí)行管理中間件（LARK CONTAINERIZED EM）后華玉又一款完全自主研發(fā)的智能駕駛核心中間件，“海鷗”確定性調(diào)度中間件將為跨核、跨芯片以及跨域的復(fù)雜智能駕駛系統(tǒng)提供全局任務(wù)編排與調(diào)度，向關(guān)鍵性任務(wù)鏈提供確定性計(jì)算、通信和端到端時(shí)延保證，為智能駕駛系統(tǒng)注入更高安全性、實(shí)時(shí)性與可靠性。

隨著車載電子電氣架構(gòu)的轉(zhuǎn)型與迭代，基于異構(gòu)多核架構(gòu)設(shè)計(jì)的集中式域控制器和中央計(jì)算平臺逐漸成為智能駕駛領(lǐng)域的主流選擇。OEM在充分利用芯片算力，并部署密集的算法應(yīng)用的同時(shí)，對確定性調(diào)度的需求愈發(fā)強(qiáng)烈。華玉首創(chuàng)全局資源協(xié)同調(diào)度算法及系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，提供對多芯片復(fù)雜系統(tǒng)的全局資源協(xié)同調(diào)度能力，在資源利用率超過95%的情況下，實(shí)現(xiàn)10微秒以內(nèi)的任務(wù)調(diào)度抖動(dòng)，保障關(guān)鍵任務(wù)鏈的端到端時(shí)延。

“海鷗”確定性調(diào)度中間件基于時(shí)間觸發(fā)、數(shù)據(jù)觸發(fā)、事件觸發(fā)三大觸發(fā)機(jī)制，支持客戶定義的多場景及對應(yīng)不同場景的任務(wù)組合，為異構(gòu)多核SoC、多MCU組成的全局系統(tǒng)創(chuàng)建整體規(guī)劃，保障系統(tǒng)內(nèi)任務(wù)的確定性調(diào)度與執(zhí)行，并在任務(wù)自身出現(xiàn)異常時(shí)智能啟用自回歸邏輯?！昂ｚt”確定性調(diào)度中間件同時(shí)為客戶提供完整的工具鏈，對任務(wù)與任務(wù)鏈進(jìn)行高效的配置、排布、集成和實(shí)時(shí)監(jiān)控，幫助客戶快速完成調(diào)度框架的部署。

 “海鷗”確定性調(diào)度中間件框架

“海鷗”確定性調(diào)度中間件的核心功能包括：

1. 時(shí)間確定性：對于特定的任務(wù)或任務(wù)鏈，確保其可得到足夠的資源（如CPU、內(nèi)存、GPU），在期望的截止時(shí)間內(nèi)完成計(jì)算和通信。

2. 通信確定性：對于特定的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，確保節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸按照調(diào)度編排進(jìn)行，避免由于通信資源的競爭所帶來的通信延遲抖動(dòng)和CPU資源損耗。

3. 順序確定性：對于特定的任務(wù)鏈或事件鏈，確保其能夠按照預(yù)設(shè)的先后順序執(zhí)行計(jì)算和通信，確保數(shù)據(jù)按預(yù)編排的數(shù)據(jù)流順序進(jìn)行傳輸。

4. 數(shù)據(jù)確定性：對于特定的任務(wù)鏈或事件鏈，在給定相同的輸入和內(nèi)部狀態(tài)下，確保其始終可以產(chǎn)生相同的輸出。

 “海鷗”確定性調(diào)度中間件多任務(wù)編排示意圖

相較于市場上為數(shù)不多的其他調(diào)度產(chǎn)品，“海鷗”確定性調(diào)度中間件以解決OEM實(shí)際量產(chǎn)需求為導(dǎo)向，能夠提供面對算法應(yīng)用安全性挑戰(zhàn)下更穩(wěn)定的調(diào)度性能，以及面對復(fù)雜任務(wù)場景下更靈活的調(diào)度策略，避免任務(wù)執(zhí)行過程中的資源沖突和損耗，讓智能駕駛應(yīng)用穩(wěn)定可靠地執(zhí)行，在充分使用芯片算力的同時(shí)，真正安全地實(shí)現(xiàn)的降本增效。同時(shí)，“海鷗”確定性調(diào)度中間件具有高擴(kuò)展性與兼容性，可與第三方AutoSAR AP、CP無縫集成。

“海鷗”確定性調(diào)度中間件實(shí)現(xiàn)10微秒以內(nèi)的任務(wù)調(diào)度抖動(dòng)

確定性調(diào)度實(shí)際應(yīng)用場景案例：

在AEB（Automatic Emergency Braking, 自動(dòng)緊急制動(dòng)）場景中，由傳感器捕捉、感知、融合、決策、規(guī)劃、控制和執(zhí)行等任務(wù)所組成的任務(wù)鏈需要在很短的時(shí)間內(nèi)依次完成，以實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)確保車輛安全。在缺少確定性調(diào)度框架時(shí)，多線程、高CPU負(fù)載、資源競爭等因素會帶來包括高延遲高抖動(dòng)等諸多不確定性，為乘客的生命安全帶來隱患。在“海鷗”確定性調(diào)度中間件的加持下，AEB相關(guān)任務(wù)處理及任務(wù)間通信將會得到確定性執(zhí)行，關(guān)鍵任務(wù)鏈的時(shí)延可以被充分優(yōu)化降低：在上述AEB場景下，每次AEB的觸發(fā)均可完全按照算法預(yù)設(shè)時(shí)序完成，并且任務(wù)鏈的端到端時(shí)延可降低60ms以上，以60 km/h的時(shí)速計(jì)算，相當(dāng)于減少1m左右的緊急剎車距離，從而為智能輔助駕駛系統(tǒng)注入更強(qiáng)的安全性，也為消費(fèi)者提供了更為安心的駕駛體驗(yàn)。

華玉聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO李堅(jiān)博士表示：“‘海鷗’確定性調(diào)度中間件是華玉完全自主研發(fā)的第三款智能駕駛核心中間件產(chǎn)品，此前已與‘雨燕’通信中間件應(yīng)用在某國際Tier 1的ADAS智駕平臺量產(chǎn)項(xiàng)目中，實(shí)現(xiàn)了L2+場景下所有算法模塊的精準(zhǔn)調(diào)度以及確定性的通信與執(zhí)行。華玉基于‘海鷗’確定性調(diào)度中間件、‘雨燕’通信中間件、‘云雀’容器化執(zhí)行管理中間件三大核心中間件以及集成工具鏈構(gòu)建的中間件平臺，完整覆蓋了OEM智駕系統(tǒng)最核心的需求，將幫助客戶快速搭建跨平臺、可擴(kuò)展，功能齊整的智能駕駛軟件架構(gòu)，并提供實(shí)時(shí)、安全、穩(wěn)定、可靠的智能駕駛系統(tǒng)級服務(wù)，以更低成本、更高效率實(shí)現(xiàn)智駕功能的快速集成、部署和量產(chǎn)?！?/p>

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